双龙门式打捞作业机械臂设计与仿真OACSTPCD
Design and simulation of a double gantry manipulator
针对高温环境下串联机械臂无法长期可靠工作的情况,设计了一款适用于高温恶劣环境下的双龙门式作业机械臂,推导了其运动学模型,并进行了运动仿真验证.将该龙门式作业机械臂转化为等效的串联机械臂,通过D-H法对等效串联机械臂进行建模,推导了该龙门式作业机械臂运动学正逆解方程,给出了机械臂末端位姿和驱动关节参数之间的关系模型.最后结合避障路径规划,通过仿真分析验证了运动学正逆解方程的正确性,表明设计的龙门式作业机械臂可以实现预定功能.
马飞;李启光;王文胜;柳嘉诚
北京信息科技大学 机电工程学院,北京 100192北京信息科技大学 机电工程学院,北京 100192北京信息科技大学 机电工程学院,北京 100192北京信息科技大学 机电工程学院,北京 100192
计算机与自动化
龙门式作业机械臂运动学分析避障路径规划
gantry operation manipulator armkinematics analysisobstacle avoidance path planning
《重庆理工大学学报》 2023 (17)
刚柔耦合航天器动力学建模及最优控制的几何方法研究
100-107,8
国家自然科学基金项目(11802035)
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