基于轨迹预测与改进人工势场法的机械臂动态避障规划方法OACSTPCD
Dynamic obstacle avoidance for manipulator based on trajectory prediction and improved artificial potential field method
在人机共存环境中,人可能会成为机器人执行任务过程中的动态障碍物,因此,在机器人的运动过程中需要动态地避障规划,从而避免机器人危害到用户安全.人工势场法是常用的动态路径规划算法,具有实现简单、计算实时性高等优点.传统的人工势场法根据虚拟的引力场和斥力场得到合力,从而引导机器人的运动,但是当引力和斥力等大反向时,存在局部极小值问题.针对该问题,本文提出了基于平面位置采样的改进人工势场法.每次计算得到合力向量后,以该向量的指向为中心,在垂直于地面、包含…查看全部>>
吴芳;赵云波
浙江工业大学信息工程学院 杭州 310023浙江工业大学信息工程学院 杭州 310023
轨迹预测改进人工势场法动态避障路径规划
trajectory predictionimproved artificial potential field methoddynamic obstacle avoidancepath planning
《高技术通讯》 2023 (9)
937-946,10
国家科技重大专项(2018AAA0100800)和安徽省重点研发计划(202104a05020064)资助项目.
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