四足机器人"盲爬"阶梯策略设计与实现OACSTPCD
Design and Implementation of Quadruped Robots"Blind Climbing"Steps Strategy
针对四足机器人爬阶梯多采用基于零力矩点的静步态运动规划方法,存在攀爬速度慢、稳定性差的问题,设计了一种四足机器人快速"盲爬"阶梯策略.采用针对阶梯地形的轨迹规划摆动腿运动,基于广义动量法检测摆动腿与阶梯的磕碰事件,对磕碰事件进行了有效处理.根据本体感受器估计阶梯部分参数,结合稳定裕度概念规划机身的期望轨迹,采用模型预测控制对轨迹进行跟踪控制,保证了机器人快速稳定地攀爬阶梯.通过四足机器人实验平台验证所提方法的正确性,当机器人名义腿长为0.360 …查看全部>>
罗荣;钱乐天;罗欣
华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉 430074华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉 430074华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉 430074
计算机与自动化
四足机器人"盲爬"阶梯运动规划磕碰检测与处理稳定裕度
quadruped robots"blindly climbing"stepsmotion planningcollision detection and han-dlingstability margin
《机械与电子》 2023 (10)
15-22,8
科技部国家重点研发计划课题(2019YFB1309502)
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