基于多信号融合的竞技机器人控制研究OA
Research on Control for Competitive Robots Based on Multi-signal Fusion
基于机器人大赛制作竞技机器人的需要,提出一种机器人软/硬件控制方案.该方案以STM32F407IGX开发板作为主控,由M3508 无刷电机构成底盘驱动模块、M6020 无刷电机构成云台驱动模块.根据机器人各个通信模块的数据传输特点及造价,采用CAN、SPI、IIC及UART等多信号融合组成通信系统.底盘模块设计侧重于移动功能,通过矢量分解公式实现全向移动,通过位置式PID算法闭环控制底盘电机转速;云台模块设计侧重Yaw轴电机和Pitch轴电机的控…查看全部>>
朱梅;赖日海;罗昭明;樊中奎
江西理工大学 软件工程学院,江西 南昌 330013江西理工大学 软件工程学院,江西 南昌 330013江西理工大学 能源与机械工程学院,江西 南昌 330013江西理工大学 软件工程学院,江西 南昌 330013
计算机与自动化
嵌入式算法STM32F407通信协议无刷电机
embedded algorithmSTM32F407communication protocolbrushless motor
《现代信息科技》 2023 (20)
22-26,31,6
江西理工大学大学生创新创业训练资助项目(202110407039)
评论