基于虚拟安全边界的智能车辆动态换道轨迹规划OACSTPCD
Dynamic lane-changing trajectory planning of intelligent vehicle based on virtual safety boundary
鉴于实际动态交通环境下智能车辆换道过程中可能受到周围车辆的影响,为满足其换道过程安全性和舒适性的要求,提出了一种基于虚拟安全边界的动态换道轨迹规划算法.考虑到换道结束时间和纵向位置的耦合性,采用四次和五次混合多项式换道轨迹算法分别进行纵、横向规划,确定换道时间和纵向速度范围获得候选换道轨迹.设计了车辆运动状态约束和基于车辆矩形轮廓建立的虚拟安全边界防碰撞约束,构建了车辆换道安全性、舒适性、跟车效益等代价函数,并基于安全性代价函数阈值动态调整各个代…查看全部>>
江浩斌;洪阳珂;冯张棋;皮健;韦奇志
江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江 212013江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江 212013江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江 212013江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江 212013江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江 212013
交通运输
智能车辆换道轨迹规划虚拟安全边界多项式算法速度规划
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《江苏大学学报（自然科学版）》 2023 (6)
621-629,9
国家自然科学基金资助项目(51675235)泰州市重大科技成果转化项目(SCG201904)
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