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基于模糊滑模反步控制的自动装卸钻杆机械臂轨迹跟踪研究

李东民王通杜浩赵柳杨栾亨宣步宇钟佩思

南京理工大学学报（自然科学版）2023，Vol.47Issue(5)：619-628,10.

南京理工大学学报（自然科学版）2023，Vol.47Issue(5)：619-628,10.DOI:10.14177/j.cnki.32-1397n.2023.47.05.007

基于模糊滑模反步控制的自动装卸钻杆机械臂轨迹跟踪研究

Trajectory tracking of automatic drill rod handling manipulator based on fuzzy sliding mode back-stepping control

李东民 ¹王通 ²杜浩 ¹赵柳杨 ¹栾亨宣 ¹步宇 ¹钟佩思²

作者信息

1. 山东科技大学智能装备学院,山东泰安 271000
2. 山东科技大学机械电子工程学院,山东青岛 266590
折叠

摘要

关键词

钻机/自动装卸钻杆机械臂/模糊滑模反步控制法/扰动补偿/轨迹跟踪误差

Key words

drilling rig/automatic drill rod handling manipulator/fuzzy sliding mode back-stepping control/interference compensation/trajectory tracking error

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

李东民,王通,杜浩,赵柳杨,栾亨宣,步宇,钟佩思..基于模糊滑模反步控制的自动装卸钻杆机械臂轨迹跟踪研究[J].南京理工大学学报（自然科学版）,2023,47(5):619-628,10.

基金项目

国家自然科学基金(51705295) （51705295）

山东省重点研发计划项目(2019GGX104102) （2019GGX104102）

山东省高等学校科研计划资助项目(J18KB020) （J18KB020）

南京理工大学学报（自然科学版）

OA北大核心CSCDCSTPCD

ISSN：1005-9830

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