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小型水下机器人运动控制系统设计OA

Design of motion control system for small remotely operated vehicle

中文摘要

随着水下机器人被广泛应用于各种领域,研制航行阻力小、便于携带、机动性能好及可靠性高的小型水下机器人的需求不断增加.文中采用Solidworks软件设计一种基于有缆遥控的水下机器人,并采用姿态传感器、MS5837压力传感器、摄像头等搭建以STM32微控制器为核心的硬件平台.根据机器人结构特点和运动特性,设计模糊比例-积分-微分控制器,进行机器人水下实验测试.试验中水下机器人运行稳定、水下图像清晰.试验结果表明,水下机器人控制系统可以对水下机器人的姿…查看全部>>

侯茂林;马春燕;庞健;安宝宝

太原理工大学 电气与动力工程学院,山西 太原 030024太原理工大学 电气与动力工程学院,山西 太原 030024太原理工大学 电气与动力工程学院,山西 太原 030024太原理工大学 电气与动力工程学院,山西 太原 030024

电子信息工程

水下机器人运动控制系统STM32微控制器Solidworks软件模糊串级PID控制运动试验

ROVmotion control systemSTM32 microcontrollerSolidworks softwarefuzzy cascade PID controlmotion test

《现代电子技术》 2023 (22)

53-57,5

10.16652/j.issn.1004-373x.2023.22.010

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