基于多目标遗传算法的电梯井道钻孔机器人轨迹规划OA
Trajectory Planning of Drilling Robot for Elevator Shaft Based on Multi-objective Genetic Algorithm
针对电梯导轨安装过程中繁多的钻孔操作,使用钻孔机器人代替人工作业.为提高钻孔机器人的作业效率和减少作业过程中的冲击振动,提出一种使用多目标遗传算法来优化钻孔机器人关节空间轨迹的方法.首先,使用七阶B样条曲线在钻孔机器人关节空间中进行插值;其次,以时间和冲击性能为优化目标,通过使用带约束处理的NSGA-Ⅱ算法对B样条的插值轨迹进行优化;最后,设计一种"综合比较算子"的轨迹方案选择标准来获取综合最优解.结果表明,使用带约束处理的NSGA-Ⅱ的轨迹优化…查看全部>>
倪奕;俞建峰;蒋毅;化春键;钱陈豪
江南大学机械工程学院,江苏无锡 214122||江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡 214122江南大学机械工程学院,江苏无锡 214122||江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡 214122江南大学机械工程学院,江苏无锡 214122||江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡 214122江南大学机械工程学院,江苏无锡 214122||江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡 214122江南大学机械工程学院,江苏无锡 214122||江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡 214122
计算机与自动化
钻孔机器人B样条曲线NSGA-Ⅱ算法轨迹规划时间和冲击最优
drilling robotB-spline curveNSGA-Ⅱ algorithmtrajectory planningtime-impact op-timization
《机械与电子》 2023 (11)
基于高压扭转工艺的脱Al功能材料结构演变机理研究
49-56,8
国家自然科学基金资助项目(51905215)
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