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液压机械臂复合连杆机构优化设计OACSCD

Optimal design of combined linkage mechanism of hydraulic manipulator

中文摘要

为实现移动作业液压机械臂的可折叠存放和较大工作空间的作业需求,针对液压机械臂俯仰关节设计了由直线油缸驱动的复合连杆机构,并通过多目标优化设计减小了直线油缸的最大驱动力,同时保证了机构的紧凑性;基于螺旋理论构建了六自由度液压机械臂的正向运动学模型,并推导出解析形式的运动学逆解;在ADAMS软件中建立液压机械臂的虚拟样机模型,并在MATLAB软件中规划了液压机械臂末端的运动轨迹,通过运动学逆解得到关节空间中的轨迹曲线,导入ADAMS软件中作为机械臂各…查看全部>>

李明;罗江涛;雒瑞民;赵昊宁;荣学文

山东大学控制科学与工程学院,济南 250061山东大学控制科学与工程学院,济南 250061山东优宝特智能机器人有限公司,济南 250101山东大学控制科学与工程学院,济南 250061山东大学控制科学与工程学院,济南 250061

机械工程

液压机械臂复合连杆机构优化设计螺旋理论指数积

hydraulic manipulatorcombined linkage mechanismoptimal designscrew theoryproduct of exponentials

《现代制造工程》 2023 (11)

129-136,8

国家重点研发计划课题项目(2022YFB4703604)

10.16731/j.cnki.1671-3133.2023.11.017

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