基于推力分配的自主水下机器人推进器容错控制研究OA
Research on Thruster Fault Tolerant Control of Autonomous Underwater Vehicle Based on Thrust Distribution
针对研发的"探海I型"自主水下机器人在复杂环境下推进器易出现故障的问题,提出一种基于推力分配的自主水下机器人推进器容错控制方法.首先,建立大地坐标系与运动坐标系描述空间六自由度自主水下机器人的动力学模型,并在此基础上设计反步滑模运动跟踪控制器,结合Lyapunov稳定性判据证明该系统的渐近稳定性;然后,根据不同故障类型和故障程度重构推力分配模型,对故障推进器损失的效率进行补偿.仿真结果表明,该方法能使AUV的实际运动轨迹趋于期望轨迹运行,高效地实…查看全部>>
孙啸天;曾庆军;尚乐;刘子豪;戴晓强
江苏科技大学 自动化学院,江苏 镇江 212000江苏科技大学 自动化学院,江苏 镇江 212000江苏科技大学 自动化学院,江苏 镇江 212000江苏科技大学 自动化学院,江苏 镇江 212000江苏科技大学 自动化学院,江苏 镇江 212000
计算机与自动化
自主水下机器人推力分配反步滑模容错控制
autonomous underwater vehiclethrust distributionbackstepping sliding modefault-tolerant control
《软件导刊》 2023 (11)
水声信号结构稀疏特性分析及相关重构方法研究
118-122,5
国家自然科学基金项目(11574120)江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018103)
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