基于定制内点法的多无人机协同轨迹规划OACSCD
Customized Interior-point Method for Cooperative Trajectory Planning of Multiple Unmanned Aerial Vehicles
为提高多无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)协同轨迹规划(Cooperative trajectory planning,CTP)效率,在解耦序列凸优化(Sequential convex programming,SCP)方法基础上,提出一种高效求解凸优化子问题的定制内点法.首先引入松弛变量,构建子问题的等价描述形式,并推导该形式下的子问题最优性条件.然后在预测-校正原对偶内点法的框架下,构建一套高效求解最优性条件方…查看全部>>
王祝;徐广通;龙腾
华北电力大学河北省发电过程仿真与优化控制技术创新中心 保定 071003北京理工大学宇航学院 北京 100081北京理工大学宇航学院 北京 100081
轨迹规划多无人机凸优化内点法
Trajectory planningmultiple unmanned aerial vehiclesconvex programminginterior-point method
《自动化学报》 2023 (11)
基于动态并行优先级解耦的大规模集群在线协同轨迹规划研究
2374-2385,12
国家自然科学基金(61903033),中央高校基本科研业务费专项资金(2020MS116),中国博士后科学基金(2018M631361)资助 Supported by National Natural Science Foundation of China(61903033),Fundamental Research Funds for the Central Uni-versities(2020MS116),and China Postdoctoral Science Founda-tion(2018M631361)
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