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基于微分几何的四轮独立驱动车辆运动解耦控制研究

王保华 孙雨辰 王伟龙 吴华伟 朱远志

汽车工程学报2023，Vol.13Issue(6)：856-866,11.
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汽车工程学报2023，Vol.13Issue(6)：856-866,11.DOI:10.3969/j.issn.2095‒1469.2023.06.08

基于微分几何的四轮独立驱动车辆运动解耦控制研究

Motion Decoupling Control for Four-Wheel Independent Drive Vehicles Based on Differential Geometry

王保华 1孙雨辰 2王伟龙 2吴华伟 3朱远志4

作者信息

  • 1. 湖北汽车工业学院,湖北,十堰 442002||湖北隆中实验室,湖北,襄阳 441000
  • 2. 湖北汽车工业学院,湖北,十堰 442002
  • 3. 湖北隆中实验室,湖北,襄阳 441000||湖北文理学院,湖北,襄阳 441000
  • 4. 北方工业大学,北京 100144
  • 折叠

摘要

关键词

分布式驱动/微分几何/解耦控制/鲁棒控制/纵横向控制

Key words

distributed drive/differential geometry/decoupling control/robust control/longitudinal and lateral control

分类

交通工程

引用本文复制引用

王保华,孙雨辰,王伟龙,吴华伟,朱远志..基于微分几何的四轮独立驱动车辆运动解耦控制研究[J].汽车工程学报,2023,13(6):856-866,11.

基金项目

国家自然科学基金项目(52072116) （52072116）

湖北省重点研发计划项目(2020BAB141) （2020BAB141）

汽车工程学报

OACSTPCD

2095-1469

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