一种可实现多运动模态的串并联机构的运动学分析OA
Kinematic Analysis of a Series-parallel Mechanism that Enabled Multiple Motion Modes
串联机构灵活,工作空间大,并联机构稳定,承载能力强.串联和并联机构结合起来的混联机构兼具两者的优点,整体机构的灵活性高且工作空间大,可以实现多种运动模态,但运动学分析较复杂.提出了一种基于 3-RPS的新型串并混联机构,其可以实现多种运动模态.首先,阐述了机构的结构特性,建立了机构的坐标系;其次,根据机构特点,对其进行了正、逆运动学的分析,建立机构的正解和逆解模型;最后,通过数值算例进行验证,将理论计算结果与 Adams仿真结果进行对比分析,结果…查看全部>>
The series mechanism was flexible and had a large working space,while the parallel mecha-nism was stable and had a high load-bearing capacity.The hybrid mechanism combined the advantages of both mechanisms,with high flexibility and large working space.And it realized a variety of motion modes,but the kinematic analysis was more complicated.A novel series-parallel hybrid mechanism based on 3-RPS was proposed,which could realized isokinetic modes.Firstly,the s…查看全部>>
曾庆山;马飞凡
郑州大学 电气与信息工程学院 河南 郑州 450001郑州大学 电气与信息工程学院 河南 郑州 450001
混联机构3-RPS位置正解运动学数值算例
hybrid organization3-RPSpositive solution of positionkinematicsnumerical example
《郑州大学学报（理学版）》 2024 (1)
25-31,7
科技部重点研发计划项目(2020YFB1313701).
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