一种工具坐标系标定与公共点结合的机器人与激光跟踪仪坐标转换方法OACSTPCD
A Coordinate Conversion Method of Robot and Laser Tracker Combining Tool Coordinate System Calibration with Common Points
机器人标定需要实现测量坐标系与机器人坐标系的配准关联,得到两者之间的转换关系.为克服传统基于轴线矢量坐标系转换方法操作复杂、拟合精度不高等缺点,提出一种工具坐标系标定与公共点转换相结合的解算方法.首先基于距离约束标定出光学靶标球中心相对于末端法兰坐标系的位置参数,而后通过重心化配置降低测量误差对坐标转换的影响,最后基于公共点转换采用三维七参数模型求解坐标转换齐次矩阵.实验结果表明,相比于基于轴线矢量坐标系转换的传统拟合方法,该方法的点位综合MAE减小35.44％,坐标转换精度更高,且操作方法简单,适合工业现场使用.
邹方星;范百兴;陈哲;段童虎;黄赫
信息工程大学地理空间信息学院,郑州市科学大道62号,450001
测绘与仪器
工业机器人激光跟踪仪公共点转换距离约束坐标系转换
industrial robotlaser trackercommon point conversiondistance constrainttransfer of axes
《大地测量与地球动力学》 2024 (001)
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