主从异构型液压机械臂遥操作的相似性映射方法OACSTPCD
Similarity Mapping Method of Teleoperation of Master-slave Heterogeneous Hydraulic Manipulator
现有的重载液压机械臂自由度多,执行的任务繁复多样,利用外骨骼来对其进行遥操作能够提高机械臂控制的精准性和直观性,有着不可替代的优势.根据人上肢穿戴性需要进行设计会导致外骨骼与机械臂之间的结构异构,从而出现主从运动学不匹配的情况.基于四自由度外骨骼和七自由度冗余液压机械臂之间的主从控制,提出了一种适用于主从异构遥操作的笛卡尔-关节空间相似性映射方法,解决了二者自由度数量、自由度配置、可达工作空间等差异对主从控制一致性带来的问题.考虑控制需求和液压驱…查看全部>>
The existing hydraulic manipulators have many degrees of freedom(DOFs)and performs complex tasks.Using exoskeleton for teleoperation can improve the accuracy and intuition of manipulator control,which has irreplaceable advantages.Designing according to upper-body wearability needs will lead to structural heterogeneity between exoskeleton and manipulator,resulting in master-slave kinematic asymmetry.Based on the master-slave control between a four DOF exoskel…查看全部>>
钱涤非;程敏;张付;张军辉;徐兵
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江杭州 310027重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆 400044浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江杭州 310027浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江杭州 310027浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江杭州 310027
机械工程
运动学映射冗余液压机械臂遥操作控制
kinematic mappingredundant hydraulic manipulatorteleoperation control
《液压与气动》 2023 (12)
41-48,8
国家自然科学基金(U21A20124)浙江省科技计划(2022C01039)
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