面向水下自主作业的环境安全性态势评估OACSTPCD
Environmental Security Situation Assessment for Underwater Autonomous Operations
针对水下机器人自主作业安全性态势评估的问题,本文提出一种基于图像的水下环境安全性评估方法.通过单目摄像机采集图像,提取图像中环境物体与作业主体距离、水下物体运动状况和海底地质复杂度等环境要素信息,实现信息融合获得态势评估特征,构建态势评估模型,并对评估结果进行等级量化,得到海洋环境安全状态.此外,为了提高环境态势评估的计算效率,本文运用图像金字塔和四叉树对态势评估算法进行优化.实验表明,态势评估算法能够快速、准确地判断水下环境是否适宜开展自主作业…查看全部>>
The complex marine environment makes underwater autonomous operations face many chal-lenges.Underwater robots need to conduct situation assessments of the marine environment to improve the accuracy of autonomous decision-making.Aiming at the problem of autonomous operation safety situation assessment of underwater robots,this paper proposes an image-based underwater environment safety assessment method.The monocular camera is used to collect images,extract t…查看全部>>
胡文杰;王楠;续林刚;崔燕妮
中国海洋大学信息科学与工程学部,山东 青岛 266100中国海洋大学信息科学与工程学部,山东 青岛 266100中国海洋大学信息科学与工程学部,山东 青岛 266100中国海洋大学信息科学与工程学部,山东 青岛 266100
计算机与自动化
海洋环境水下机器人态势评估自主作业信息融合
marine environmentunderwater robotsituational assessmentautonomous operationinformation fusion
《中国海洋大学学报（自然科学版）》 2024 (2)
基于逻辑随机共振理论的水下视觉目标检测方法研究
154-162,9
国家自然科学基金项目(U2006228,61703381)资助Supported by the National Natural Science Foundation of China(U2006228,61703381)
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