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基于3D视觉的机械臂抓取控制方法

潘聪方灶军张群莉孙晨阳戴伊宁

高技术通讯2023，Vol.33Issue(12)：1313-1322,10.

高技术通讯2023，Vol.33Issue(12)：1313-1322,10.DOI:10.3772/j.issn.1002-0470.2023.12.009

基于3D视觉的机械臂抓取控制方法

Robotic arm grabbing control method based on 3D vision

潘聪 ¹方灶军 ²张群莉 ³孙晨阳 ¹戴伊宁²

作者信息

1. 浙江工业大学机械工程学院杭州 310014||中国科学院宁波材料技术与工程研究所宁波 315201||浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室宁波 315201
2. 中国科学院宁波材料技术与工程研究所宁波 315201||浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室宁波 315201
3. 浙江工业大学机械工程学院杭州 310014
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摘要

关键词

3D视觉/机械臂抓取/点云处理/位姿估计/定位精度

Key words

3D vision/robot grabbing/point cloud processing/pose estimation/positioning accuracy

引用本文复制引用

潘聪,方灶军,张群莉,孙晨阳,戴伊宁..基于3D视觉的机械臂抓取控制方法[J].高技术通讯,2023,33(12):1313-1322,10.

基金项目

国家自然科学基金(U1909215,92048201,52127803),浙江省重点研发计划(2019C01043,LD22E050007),中科院装备研制项目(YJKYYQ20200030)和宁波市2025重大专项(2021Z020)资助项目. （U1909215,92048201,52127803）

高技术通讯

OA北大核心CSTPCD

ISSN：1002-0470

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