改进的RRT算法在路径规划中的应用OACHSSCD
Application of improved RRT algorithm in path planning
RRT(Rapid Random Tree)算法生成的随机树路径具有随机性,其规划的路径也相对较长.改进 RRT算法从而改进随机树节点的生成,引导随机树节点生成的概率,通过引入人工势场的思想选择生成的新节点,使其朝目标的方向生成,得到所需要的节点.在得到随机树的节点后,应用平滑随机树路径的策略,通过该方法使随机树的路径相对趋于平滑,并缩短了规划路径的长度.通过多次对比实验验证,可以得到改进的 RRT 算法规划的路径相比未改进算法的路径短,实时性也较好,具有一定的实用性.
The Random Tree path generated by RRT(Rapid Random Tree)algorithm has randomness,and its planned path is relatively long.This paper puts forward an improved RRT algorithm.The new algorithm improves the random tree node generation,guides the probability of random tree node generation,selects the generated new node by introducing the idea of artificial potential field,and makes it generate in the direction of the target,so as to get the desired node.After the …查看全部>>
邵伟伟;朱云国;胡超
铜陵学院 电气工程学院,安徽 铜陵 244061铜陵学院 电气工程学院,安徽 铜陵 244061铜陵学院 电气工程学院,安徽 铜陵 244061
计算机与自动化
路径规划改进的 RRT算法移动机器人
path planningimproved RRT algorithmmobile robot
《南阳师范学院学报》 2024 (1)
58-63,6
安徽省高等学校省级质量工程项目(2022zygzts118)安徽省高校科研计划项目(2022AH030152)安徽省高校协同创新项目(GXXT-2022-021)铜陵学院自然科学项目(2022tlxy43)
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