GNSS/MEMS IMU车载组合导航中IMU比例因子误差的影响分析OACSTPCD
Influence Analysis of IMU Scale Factor Error in GNSS/MEMS IMU Vehicle Integrated Navigation
从系统状态模型出发,分析比例因子误差对组合导航精度和计算量的影响,同时基于车载运动的特点分析比例因子误差的观测性,提出一种仅保留航向陀螺仪和水平加速度计比例因子误差的降维状态模型.实验结果表明,当比例因子误差大于6×10-3时,增广比例因子误差有助于提高导航精度,但计算量增加约170％;降维模型能够达到高维模型的导航精度,与不增广比例因子误差相比,计算量仅增加约70％.
张提升;王冠;陈起金;唐海亮;王立强;牛小骥
武汉大学卫星导航定位技术研究中心,武汉市珞喻路 129 号,430079
测绘与仪器
车载组合导航MEMS IMU比例因子误差状态模型卡尔曼滤波
vehicle integrated navigationMEMS IMUscale factor errorstate modelKalman filter
《大地测量与地球动力学》 2024 (002)
134-137 / 4
国家自然科学基金(41974024). National Natural Science Foundation of China,No.41974024.
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