面向协作机器人的零力控制与碰撞检测方法研究OACSTPCD
Research on Zero-force Control and Collision Detection for Cooperative Robots
在3C(计算机、通信和消费电子)行业中,对协作机器人的安全、交互、精度、柔顺等方面有严格要求.为了解决协作机器人柔顺交互控制问题,对机器人的零力控制和碰撞检测方法进行了深入研究.首先,建立了一种分析冗余协作机器人牛顿-穆尔彭罗斯(Newton-MP)通用的逆运动学算法,将逆运动学问题转化为Newton-MP法的迭代求解问题.其次,针对协作机器人的零力控制问题,通过同时考虑摩擦力形成完整动力学方程.同时,建立基于加速度3次摩擦力模型的完全动力学方程…查看全部>>
In the 3C(computer,communications,and consumer electronics)industry,there are strict requirements for robots'safety,interaction,accuracy,and flexibility.To solve the problem of compliant interactive control with cooperative robots,the zero-force control and collision detec-tion methods are studied in this paper.Firstly,a general inverse kinematics(Newton-MP)algorithm is established to analyze the redundant co-operative robots,in which the inverse kinematics …查看全部>>
赵彬;吴成东;孙若怀;姜杨;吴兴茂
东北大学 信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110819||新松机器人自动化股份有限公司,辽宁 沈阳 110168东北大学 信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110819||东北大学 机器人科学与工程学院,辽宁 沈阳 110169东北大学 信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110819||新松机器人自动化股份有限公司,辽宁 沈阳 110168东北大学 机器人科学与工程学院,辽宁 沈阳 110169东北大学 信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110819||东北大学 机器人科学与工程学院,辽宁 沈阳 110169
计算机与自动化
动力学协作机器人One-class卷积神经网络摩擦参数辨识
dynamicscollaborative robotOne-class CNNfriction parameter identification
《工程科学与技术》 2024 (1)
1-10,10
国家自然科学基金重点项目(U20A20197)辽宁省科技重大专项项目(2019JH1/10100005)辽宁省重点研发计划项目(2020JH2/10100040)
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