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基于迭代优化和神经网络补偿的超冗余机械臂半参数动力学模型辨识

周宇飞 李中灿 李毅 崔靖凯 贺顺锋 盛展翊 朱明超

光学精密工程2024，Vol.32Issue(2)：P.193-207,15.
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光学精密工程2024，Vol.32Issue(2)：P.193-207,15.DOI:10.37188/OPE.20243202.0193

基于迭代优化和神经网络补偿的超冗余机械臂半参数动力学模型辨识

周宇飞 1李中灿 1李毅 2崔靖凯 1贺顺锋 1盛展翊 3朱明超3

作者信息

  • 1. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033 中国科学院大学,北京100049
  • 2. 宁夏大学机械工程学院,宁夏银川750021
  • 3. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033
  • 折叠

摘要

关键词

超冗余机械臂/动力学模型辨识/迭代优化/半参数动力学模型

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

周宇飞,李中灿,李毅,崔靖凯,贺顺锋,盛展翊,朱明超..基于迭代优化和神经网络补偿的超冗余机械臂半参数动力学模型辨识[J].光学精密工程,2024,32(2):P.193-207,15.

基金项目

国家自然科学基金资助项目(No.62173047)。 （No.62173047）

光学精密工程

OA北大核心CSTPCD

1004-924X

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