未知环境中基于A^(*)算法改进的遍历式路径规划算法OACSTPCD

针对如何减少未知环境中因复杂地形造成规划路径中存在无效重复路径段问题,提出APF-A^(*)算法。采用最近邻边界点选择策略保证规划路径对未知环境的高覆盖率,利用人工势场算法改进传统A^(*)算法中估值函数。算法在栅格地图上进行了实验验证。结果表明:APF-A^(*)算法规划出的路径与A^(*)算法相比在路径总长度方面降低了5.3%以上,在平均路径重复率方面降低了5.4%以上,APF-A^(*)算法有效减少了无效重复路径段。