激光雷达与惯性测量单元同步融合下的园区三维建图OA北大核心CSTPCD
针对自动驾驶三维建图中存在的建图不准确以及位姿飘移的问题,利用激光雷达里程计消除惯性测量单元(Iner-tial Measurement Unit,nIMU)累计误差并通过IMU预积分去除激光雷达点云畸变,形成激光雷达与IMU的紧耦合建图系统;通过增加回环检测因子、激光雷达里程计因子以及IMU预积分因子进行后端图优化,旨在提升定位建图的全局一致性,减小位姿估计误差,降低累计漂移误差。最后,在学校园区实地场景以及利用开源数据集KITTI进行实验验证…查看全部>>
马庆禄;汪军豪;张杰;邹政
重庆交通大学交通运输学院,重庆400074重庆交通大学交通运输学院,重庆400074重庆交通大学交通运输学院,重庆400074同济大学道路与交通工程教育部重点实验室,上海201804
计算机与自动化
激光雷达自动驾驶同步定位与建图传感器融合
《光学精密工程》 2024 (3)
P.422-434,13
国家自然科学基金项目(No.52072054)重庆市研究生科研创新项目(No.CYS23497)重庆市科技创新重大研发项目资助(No.CSTB2022TIAD-STX0003)。
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