能耗优化的移动机器人路径规划方法OA
为满足移动机器人在能量有限的情况下实现实时避障和全局最优路径规划,提出了一种考虑能耗的融合改进A*算法与改进动态窗口法的路径规划方法。首先,考虑地面坡度、摩擦等因素,建立移动机器人能耗模型,优化A*评价函数,在兼顾最短距离与最小能耗的情况下规划出全局最优路径;其次,增加A*搜索邻域,优化A*搜索方向,提高搜索效率,利用共线点原则删除冗余节点,并提取关键节点作为改进动态窗口法的子目标点;最后,针对动态窗口法在复杂环境下灵活性较差的问题,引入移动机器…查看全部>>
李晓东;童亮;陈梓宁;张博文;章者一
北京信息科技大学机电工程学院,北京100192北京信息科技大学机电工程学院,北京100192 新能源汽车北京实验室,北京100192 北京电动车辆协同创新中心,北京100192北京信息科技大学机电工程学院,北京100192北京信息科技大学机电工程学院,北京100192北京信息科技大学机电工程学院,北京100192
计算机与自动化
路径规划A*算法动态窗口法能耗最优
《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2024 (1)
P.28-36,9
北京市自然科学基金项目(3192014)。
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