虚假数据注入攻击下多机器人系统协同寻源OA北大核心CSTPCD
聚焦多机器人系统协同寻源问题,即通过驱使多个机器人相互协同寻找未知环境中物理信号放射源的位置.由于执行任务的机器人通常处于户外开放网络环境中,攻击者在网络中生成的虚假数据注入攻击容易导致多机器人系统寻源任务的失败.为在网络攻击情形下仍旧能够追寻到源点,提出一种基于弹性向量趋同的多机器人系统协同多维寻源方法.有别于现有文献在处理多维寻源时将向量分解成各个维度上的标量进而设计基于标量的弹性趋同协议,所提出的多维寻源方法不仅能够有效抵御虚假数据注入攻击完成寻源任务,而且其界定的安全区间相较于传统基于标量信息界定的安全区间更加严格和精准.在假设f-局部有界(f-locally bounded)虚假数据注入攻击模型下,理论分析给出正常机器人在所设计的控制协议下追寻到源点的充分必要条件.仿真结果表明,该方法在分布式多机器人系统协作寻源和抵抗恶意攻击方面具有优越性.
王彪新;伍益明;郑宁;徐明;
杭州电子科技大学网络空间安全学院,杭州310018
计算机与自动化
多机器人系统寻源协同控制网络安全恶意节点
《自动化学报》 2024 (002)
P.403-416 / 14
国家自然科学基金(62073109);浙江省公益技术应用研究(LGF21F020011)资助。
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