基于改进蚁群算法的受限水域无人船路径规划OACSTPCD
Path Planning of Unmanned Ships in Restricted Waterways Based on Improved Ant Colony Algorithm
为了解决智能船舶在内河水道、港口空间和海峡通道等受限水域规划路径时存在的转向角度过大,碰撞风险较高等问题,论文提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法.该方法基于船舶转向角,碰撞危险度改进启发函数,综合计算路径转移概率;提出了一种基于距离因素的初始信息素浓度的分配策略以提高算法早期的搜索效率;同时提出自适应信息素挥发系数,进一步提升算法初期的收敛速度与全局搜索能力.在不同栅格环境下的仿真结果表明,改进的算法相较于传统蚁群算法在路径长度、转弯次数以…查看全部>>
Aiming at solving the problems of excessive steering angle and high collision risk when intelligent ships plan their paths in restricted waterways,a path planning algorithm based on improved ant colony algorithm is proposed.The proposed algo-rithm improves the calculation of heuristic function and path transition probabilities by introducing ship steering angle and collision risk factors respectively.An allocation strategy of the initial pheromone concentrat…查看全部>>
王桐;马恺
哈尔滨工程大学信息与通信工程学院 哈尔滨 150001哈尔滨工程大学信息与通信工程学院 哈尔滨 150001
计算机与自动化
受限水路智能船舶路径规划蚁群算法
restricted waterwaysintelligent shippath planningant colony algorithm
《舰船电子工程》 2023 (11)
120-124,128,6
中央大学基础研究基金(编号:KY10800220073)资助.
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