基于柔索驱动的手术微器械设计与仿真分析OACSTPCD

目的:为了解决传统手术微器械自身影响微创外科手术精准操作的问题,设计一种基于柔索驱动的手术微器械并进行仿真分析。方法:首先,基于弹性元件和柔索驱动对手术微器械进行构型设计,并对柔索的布局进行设计,优化柔索传动方式。其次,基于D-H法构建手术微器械的正逆运动学模型,利用MATLAB进行模型验证,并对手术微器械的工作空间和奇异形位进行分析。最后,结合软组织力学响应对手术微器械进行多工况的动力学仿真分析,并对器械-组织交互力对关节驱动力矩的影响敏感性进…查看全部>>