基于多视图几何的无人机单目视觉定位初始化OA北大核心CSTPCD

无人机载单目视觉定位的初始化性能将决定整个无人机视觉导航过程的准确度,针对视觉定位初始化过程中耗时长和初始位姿不准确等问题,提出一种基于多视图几何基本原理,组合运用滑动窗口、三角约束、多点透视成像和光束平差法,实现无人机视觉定位的快速准确初始化方法,通过在数据集上进行验证,该方法相比经典的算法在时间和初始化精度上取得了更为优异的效果。