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液压机械臂驱动关节的非线性摩擦力自适应补偿控制

夏杨修 吕立彤 陈正 赫连勃勃

液压与气动2024，Vol.48Issue(1)：P.20-30,11.
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液压与气动2024，Vol.48Issue(1)：P.20-30,11.DOI:10.11832/j.issn.1000-4858.2024.01.003

液压机械臂驱动关节的非线性摩擦力自适应补偿控制

夏杨修 1吕立彤 2陈正 3赫连勃勃4

作者信息

  • 1. 浙江大学海洋学院,浙江舟山316021
  • 2. 石家庄铁道大学机械工程学院,河北石家庄050043 浙江大学流体传动与机电系统国家重点实验室,浙江杭州310027
  • 3. 浙江大学海洋学院,浙江舟山316021 浙江大学流体传动与机电系统国家重点实验室,浙江杭州310027
  • 4. 卡尔斯鲁厄理工学院移动机械研究所,德国卡尔斯鲁厄376131
  • 折叠

摘要

关键词

液压机械臂/运动控制/自适应控制/摩擦补偿

分类

机械制造

引用本文复制引用

夏杨修,吕立彤,陈正,赫连勃勃..液压机械臂驱动关节的非线性摩擦力自适应补偿控制[J].液压与气动,2024,48(1):P.20-30,11.

基金项目

国家自然科学基金(52105065,52075476) （52105065,52075476）

浙江省自然科学基金杰出青年基金(LR23E050001) （LR23E050001）

河北省自然科学基金(E2021210011)。 （E2021210011）

液压与气动

OA北大核心CSTPCD

1000-4858

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