一种考虑关节跃度约束的实时刀具路径光顺算法OA北大核心CSTPCD
针对机器人加工过程中关节跃度超过约束的问题,提出一种考虑机器人关节跃度约束的刀具路径光顺算法。采用有限冲激响应滤波器插值算法对五轴刀具路径进行光顺处理,一步完成了路径光顺和速度规划。建立了关节与刀具之间的速度、加速度和跃度关系,通过调整时间常数保证了关节跃度不超过约束。考虑机器人关节加速度约束后,该算法计算出的时间常数更小。仿真和实验结果表明该算法能减小关节的跟踪误差,提高机器人的工作稳定性。
杜煦;常泽鑫;郑军强;任鹏飞;
浙江理工大学机械工程学院,杭州310018杭州电子科技大学机械工程学院,杭州310018
机械工程
关节跃度约束五轴刀具路径光顺有限冲激响应滤波器插值机器人加工
《中国机械工程》 2024 (002)
P.280-286 / 7
国家自然科学基金(52005142);国家重点研发计划(2022YFB3401900);浙江省自然科学基金(LY21E050022)。
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