基于视觉同时定位与地图构建的水下图像增强式视觉三维重建方法OA北大核心CSTPCD
针对仿生机器鱼水下作业时面临的水下图像质量偏低、水下自主定位难的问题,提出一种颜色均衡与G-B通道先验融合的水下图像增强式算法。将该算法和视觉同时定位与地图构建(SLAM)方法结合,实现了水下图像增强式的视觉三维重建。在不同水域环境下进行了水下图像处理实验、水下环境视觉三维重建实验和运动轨迹跟踪实验,结果表明该方法有效提高了水下图像综合质量,特征匹配效率提高了16.03%,真实轨迹与估计轨迹的误差平均约为7.99 mm。
梅杰;覃嘉锐;陈定方;陈昆;
武汉理工大学交通与物流工程学院,武汉430063 武汉理工大学智能制造与控制研究所,武汉430063 武汉理工大学港口货物装卸技术交通部重点实验室,武汉430063武汉理工大学交通与物流工程学院,武汉430063 武汉理工大学智能制造与控制研究所,武汉430063武汉理工大学智能制造与控制研究所,武汉430063
计算机与自动化
水下图像增强三维重建运动轨迹跟踪视觉同时定位与地图构建(SLAM)
《中国机械工程》 2024 (002)
P.268-279 / 12
国家自然科学基金(5180051287)。
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