七自由度机械臂逆运动学求解方法OA北大核心CSTPCD
针对SRS(spherical-roll-spherical-joint)结构的机械臂,提出了一种基于臂型角规划的逆运动学求解方法.根据目标位置设置臂型角,将臂型角作为冗余参数,利用机械臂的几何特征求出逆运动学解析解.同时,针对机械臂运动过程中可能产生的臂型角奇异位形工况,引入肘部位置约束获得运动学逆解.通过UG-Simulink联合仿真及物理试验,验证了方法的有效性.当机械臂位于肩关节奇异位形,可避免采用关节角参数化求解时产生无数组解的结果.在重力卸载环境下的抓捕和释放物理试验中,有效解决了空间运动受限时的空间奇异解问题.
曹行;何俊;段文杰;张海博;
上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240北京控制工程研究所,北京100094
计算机与自动化
冗余机械臂逆运动学参数化臂型角
《空间控制技术与应用》 2024 (001)
P.84-90 / 7
国家自然科学基金资助项目(52175022)和北京市自然科学基金资助项目(L192048)。
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