基于动态窗口法的近海水域船舶避障算法研究OA北大核心CSTPCD
[目的]提出一种改进的动态窗口法,以解决近海水域智能船舶在面对夹击及动静混合会遇时无法有效避让的船舶避障问题。[方法]为得到在近海水域航行的船舶约束条件,针对近海水域对船舶避障的影响因素进行分析,同时提出近海水域船舶航行最低避障要求;然后对动态窗口法(DWA)的目标函数进行优化改进,并将其与船舶和障碍物的距离相关联,以提升船舶在航行图中的安全性,同时将目标函数中的航向权值引入船舶会遇态势判断,以使目标船舶可以有效判断船舶的避障责任;最后,通过仿真…查看全部>>
李光泽;俞万能;廖卫强;吴川博
集美大学轮机工程学院,福建厦门361021集美大学轮机工程学院,福建厦门361021集美大学轮机工程学院,福建厦门361021集美大学轮机工程学院,福建厦门361021
交通运输
智能船舶避障动态窗口法自适应权值近海水域
《中国舰船研究》 2024 (1)
P.230-237,8
国家自然科学基金资助项目(52171308)福建省科技厅重点项目资助(2021H0021)福建省自然科学基金面上基金资助项目(2022J01333)。
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