基于模型预测控制的无人帆船轨迹跟踪方法OA北大核心CSTPCD
[目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建MPC目标函数及系统约束条件,将无人帆船的轨迹跟踪问题转化为优化问题,并利用Matlab软件开展仿真实验验证。[结果]仿真结果表明,与“帆–舵”分离的PID轨迹跟踪控制方法相比,所提出的无人帆船“帆–舵”联合MPC控制方法更便于添加约束条件,其在风向变化的情况下能以更小的轨迹跟踪误差来更快地收敛于指定轨迹,且其可以实现逆风折线航行。[结论]研究成果可为无人帆船的帆、舵控制提供新的思路,提高其轨迹跟踪能力,进一步为无人帆船与AUV的高效协同作业提供技术保障。
贾金恒;黄琰;赵文涛;孙朝阳;颜闽秀;
沈阳化工大学信息工程学院,辽宁沈阳110142 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169沈阳化工大学信息工程学院,辽宁沈阳110142
交通运输
无人帆船轨迹跟踪模型预测控制帆舵联合控制Matlab
《中国舰船研究》 2024 (001)
P.145-157 / 13
国家自然科学基金资助项目(42276198);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173);辽宁省博士科研启动基金计划项目(1645783741584);机器人学国家重点实验室基金资助项目(2020-Z14)。
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