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基于模型预测控制的无人帆船轨迹跟踪方法OA北大核心CSTPCD

中文摘要

[目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建MPC目标函数及系统约束条件,将无人帆船的轨迹跟踪问题转化为优化问题,并利用Matlab软件开展仿真实验验证。[结果]仿真结果表明,与“帆–舵”分离的PID轨迹跟踪控制方法相比,所提出的无人帆船“帆–舵”联合MPC控制方…查看全部>>

贾金恒;黄琰;赵文涛;孙朝阳;颜闽秀

沈阳化工大学信息工程学院,辽宁沈阳110142 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169沈阳化工大学信息工程学院,辽宁沈阳110142

交通运输

无人帆船轨迹跟踪模型预测控制帆舵联合控制Matlab

《中国舰船研究》 2024 (1)

P.145-157,13

国家自然科学基金资助项目(42276198)国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173)辽宁省博士科研启动基金计划项目(1645783741584)机器人学国家重点实验室基金资助项目(2020-Z14)。

10.19693/j.issn.1673-3185.03162

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