带有状态/输入量化的无人艇航向跟踪控制OA北大核心CSTPCD
[目的]针对水面无人艇(USV)的海上通信受限的问题,提出一种带有状态/输入量化的USV航向跟踪控制方法。[方法]基于反步法设计系统控制律,结合动态面技术降低虚拟控制律的计算量膨胀问题。对于控制系统中存在的不确定项及外界干扰,利用扩张状态观测器(ESO)进行估计。采用均匀量化器分别对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化,且量化后的状态反馈信息仅用于跟踪控制。利用量化状态递归设计基于ESO的USV航向控制器,证明闭环控制系统中量化变量和非量化变量…查看全部>>
李伟;王雨;宁君;李志慧
大连海事大学航海学院,辽宁大连116026大连海事大学航海学院,辽宁大连116026大连海事大学航海学院,辽宁大连116026吉林师范大学信息技术学院,吉林四平136000
交通运输
无人艇状态量化和输入量化量化反馈控制扩张状态观测器量化误差
《中国舰船研究》 2024 (1)
P.111-118,8
国家自然科学基金资助项目(52171292,52271304)大连海事大学航海学院一流学科交叉研究资助项目(NO.9)中央高校基本科研业务费资助项目(3132023151)。
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