变输出无模型自适应无人艇艏向控制方法分析OA北大核心CSTPCD
[目的]针对无人艇(USV)艏向控制存在模型摄动、外部干扰等不确定性问题,提出一种适用于USV的改进无模型自适应控制(MFAC)方法。[方法]基于USV艏向控制子系统存在非自衡特性,直接使用紧格式MFAC方法讨论USV的艏向控制子系统在不确定影响下的控制问题。在标准控制准则中引入历史输入项,提出一种变输出紧格式MFAC方法,削弱USV艏向控制子系统中存在的积分作用。最后,开展艏向控制仿真实验以及“海豚IB”小型USV的外场试验验证所提方法的有效性…查看全部>>
廖煜雷;陈聪聪;杜廷朋;王博;李晔
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地,海南三亚572024哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地,海南三亚572024哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨150001哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地,海南三亚572024哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地,海南三亚572024
交通运输
无人艇无模型自适应控制艏向控制非自衡特性变输出
《中国舰船研究》 2024 (1)
P.75-83,9
国家自然科学基金资助项目(52071097)海南省自然科学基金资助项目(522MS162)黑龙江省优秀青年科学基金资助项目(YQ2020E026)。
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