面向UUV对接的视觉引导三维轨迹跟踪控制研究OA北大核心CSTPCD
[目的]自主对接是无人水下航行器(UUV)协同作业的关键,但受复杂环境和对象特性的影响,精准引导与对接难度很大。为了提高水下对接的准确性和鲁棒性,设计一种基于视觉引导的对接方案,并针对视觉解算和三维轨迹跟踪控制技术开展研究。[方法]首先,结合任务和对象特性分析,设计基于视觉引导的总体对接方案。其次,设计YOLOv5神经网络完成水下对接站的目标检测,并基于EPnP算法实现对接站与UUV之间相对位姿关系的在线测量。接着,结合视觉解算结果,基于三维LO…查看全部>>
卢有旺;夏英凯;徐国华;李家伟;徐根;何梓轩
华中农业大学工学院,湖北武汉430070华中农业大学工学院,湖北武汉430070华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北武汉430074华中农业大学工学院,湖北武汉430070华中农业大学工学院,湖北武汉430070华中农业大学工学院,湖北武汉430070
交通运输
无人水下航行器水下对接视觉引导三维轨迹跟踪水池试验
《中国舰船研究》 2024 (1)
P.290-304,15
国家自然科学基金资助项目(52001132)。
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