离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究OACSTPCD
Research on tracking control of the tractor-trailer wheeled mobile robot with an off-axle hitching
针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法.建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型.通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到两车运动轨迹相对曲率之间的关系.基于曲率关系将挂车的运动任务转化为拖车的运动任务,并结合动态跟踪方法设计比例积分反馈控制器完成拖车的运动任务.最后通过模拟仿真实现了挂车精确的轨迹跟踪控制,仿真结果表明在所提控制器的作用下,挂车在拖车…查看全部>>
This paper proposes a dynamic tracking method based on the relative curvature relationship between the tractor and the trailer trajectory to address the trajectory tracking problem of the trailer in tractor-trailer wheeled mobile robot with an off-axle hitching.First,the kinematics model and dynamics model of the tractor-trailer wheeled mobile robot with an off-axle hitching are built.Then,the speed relationship between the two vehicles is determined with th…查看全部>>
苗盛阳;周宇生
贵州大学 数学与统计学院,贵阳 550025贵州大学 数学与统计学院,贵阳 550025
计算机与自动化
离轴拖挂轮式移动机器人动态跟踪方法相对曲率比例积分反馈控制
tractor-trailer wheeled mobile robot with an off-axle hitchingdynamical tracking methodrelative curvatureproportion integration feedback control
《重庆理工大学学报》 2024 (3)
基于非完整约束运动规律的多轮式移动结构精确运动控制
236-245,10
国家自然科学基金项目(12162006)贵州省科技计划项目(黔科合基础-ZK[2023]一般037)
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