弱纹理环境下融合点线特征的双目视觉同步定位与建图OA北大核心CSTPCD
针对室内弱纹理环境下基于点特征的视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在的轨迹漂移等问题,提出了一种融合点线特征的双目视觉SLAM系统,并对线特征的提取与匹配问题展开研究。为了提高线特征的质量,通过长度与梯度抑制、短线合并等方法,进一步改进LSD(Line Segment Detector)线特征提取方法。同时,通过将匹配问题转换为优化问题,并利用几何约束构建代价函数,提出了一…查看全部>>
龚坤;徐鑫;陈小庆;许悦雷;张兆祥
西北工业大学无人系统技术研究院,陕西西安710072西北工业大学无人系统技术研究院,陕西西安710072中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院,北京100850西北工业大学无人系统技术研究院,陕西西安710072西北工业大学无人系统技术研究院,陕西西安710072
计算机与自动化
双目视觉线特征提取视觉同步定位与建图特征匹配
《光学精密工程》 2024 (5)
P.752-763,12
陕西省自然科学基金资助项目(No.D5110220135)中国高校产学研创新基金资助项目(No.2021ITA10022)。
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