运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补OA北大核心CSTPCD
为满足工业机器人高精度复杂曲线运动的需求,本文提出运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补算法.首先,根据轨迹最大轮廓误差和机器人动力学特性对曲线分段.随后,提出优化回溯算法,使各子曲线段均可用S曲线加减速规划.之后,为保证机器人在进给速度极小值处不超速,将各加减速阶段运行时间调整为插补周期的整数倍,并对子曲线段衔接处速度平滑处理.最后,提出模型迭代寻优曲线插补,大大降低了速度波动率.仿真试验表明,该方法插补轨迹的各项指标均满足要求且最大速度波动率仅为0.000099%.真机试验也验证了该方法可有效减小轨迹误差.
杨博涵;邢燕好;张佳;张华良;张建鹏;
沈阳工业大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110870 中国科学院网络化控制系统重点实验室,辽宁沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169沈阳工业大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110870中国科学院网络化控制系统重点实验室,辽宁沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169西北工业集团有限公司,陕西西安710043
计算机与自动化
工业机器人NURBS曲线运行时间周期化优化回溯算法模型迭代寻优
《控制理论与应用》 2024 (002)
P.331-341 / 11
国家重点研发计划项目(2018YFE0205802);2021年辽宁省教育厅面上项目(LJKZ0135)资助.
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