基于扰动观测器的水面无人船自适应模糊控制器设计OA北大核心CSTPCD
为了使水面无人船(USV)获得更好的跟踪性能,本文设计了基于扰动观测器和命令滤波器的自适应模糊控制器.对于该系统存在建模不确定性和外部环境的扰动,采用模糊逻辑系统(FLS)和一个新的扰动观测器对其进行逼近和补偿.在扰动观测器和控制器中加入了一个新的自适应参数,用来改善控制精度.基于此,本文设计了命令滤波反步控制方法,可以保证系统在所有状态下都是有界的,且跟踪误差在有限时间内小于规定的精度.仿真结果显示该方法有效,且可以满足给定的控制精度.
董颖慧;陈健;吕成兴;张子叶;余继恒;
青岛理工大学信息与控制工程学院,山东青岛266520山东科技大学数学与系统科学学院,山东青岛266590
交通运输
模糊逻辑水面无人船扰动观测器Lyapunov稳定性定理自适应控制系统
《控制理论与应用》 2024 (002)
P.261-272 / 12
国家自然科学基金项目(61803220);山东省自然科学基金项目(ZR2021MF100);山东省重点研发计划项目(重大科技创新工程)(2022CXGC010608);山东省青创科技计划项目(2019KJI005)资助.
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