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可变形模块化履带机器人构型转换原理与验证OACSTPCD

Principle and verification of configuration transformation of modularization shape-shiftable cybertracked

中文摘要英文摘要

为实现机器人在不同环境中能够通过改变自身构型跨越障碍并完成任务,需对可变形模块化履带机器人构型之间的相互转换进行研究.以具有27 种构型的机器人为研究对象,该机器人构成一个构型网络,每种构型被定义为加权定向构型网络中的一个节点.从一种构型到另一种构型的转换由非负权值的有向路径表示,权值均为 1.采用Floyd算法,通过对距离矩阵和路由矩阵的迭代计算,求出构型网络中任意 2 种构型之间相互转换的最短步数与经过的中间构型.实物实验给出了可变形模块化履…查看全部>>

In order to realize that robots can overcome obstacles and complete tasks by changing their configurations in different environments,it is necessary to study the transformation between configurations of modularization shape-shiftable cybertracker.The robot has 27 configurations forming a configuration network,each of which is defined as a node in the weighted oriented configuration network.The conversion from one configuration to another is represen-ted by a…查看全部>>

张兆详;冯靖凯;刘金国;张荣鹏

沈阳化工大学信息工程学院 沈阳 110142||中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016||中国科学院大学 北京 110049||中国科学院机器人与智能制造研究所 沈阳 110169中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016||中国科学院机器人与智能制造研究所 沈阳 110169中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016||中国科学院机器人与智能制造研究所 沈阳 110169

模块化可变形履带机器人构型转换

modularizationshape-shiftablecybertrackertransformation between configuration

《高技术通讯》 2024 (3)

290-301,12

国家重点研发计划(2018YFB1304600)资助项目.

10.3772/j.issn.1002-0470.2024.03.008

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