基于多视角三维点云融合的采棉机器人视觉感知方法OA北大核心CSTPCD
Visual Perception Method for Cotton-picking Robots Based on Fusion of Multi-view 3D Point Clouds
针对传统采棉机器人因单一视角和二维图像信息带来的视觉感知局限问题,本文提出了一种多视角三维点云配准方法,以增强采棉机器人实时三维视觉感知能力.采用4台固定位姿的Realsense D435型深度相机,从不同视角获取棉花点云数据.通过AprilTags算法标定出深度相机RGB成像模块与Tag标签的相对位姿,并基于深度相机中RGB成像模块与立体成像模块坐标系间的转换关系,解算出各个相机间点云坐标的对应变换,进而实现点云间的融合配准.结果表明,本文配准…查看全部>>
Traditional cotton-picking robots face visual perception challenges due to their reliance on single viewpoint and two-dimensional imagery.To address this,a multi-view 3D point cloud registration method was introduced,enhancing these robots'real-time 3D visual perception.Four fixed-pose Realsense D435 depth cameras were utilized to capture point cloud data of the cotton from multiple viewpoints.To ensure the quality of fusion registration,each camera underwen…查看全部>>
刘坤;王晓;朱一帆
南京工程学院自动化学院,南京 211167南京工程学院自动化学院,南京 211167南京工程学院自动化学院,南京 211167
计算机与自动化
采棉机器人视觉感知三维点云融合AprilTags算法
cotton-picking robotsvisual perception3D point cloudfusionAprilTags algorithm
《农业机械学报》 2024 (4)
74-81,8
江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究项目(23KJA460008)和江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX23_1180)
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