多无人机编队递归非奇异终端滑模容错控制OA北大核心CSTPCD
Recursive Non-singular Terminal Sliding Mode Fault-tolerant Control of Multi-UAV Formation
为解决四旋翼无人机编队飞行过程中易受到外部干扰、空气阻力、执行器故障等不确定因素影响的问题,提出了一种基于补偿函数观测器(CFO)的递归非奇异终端滑模控制(RNTSMC)方法来提高四旋翼无人机编队系统性能.首先,引入具有高精度估计的补偿函数观测器,实时估计外部干扰、执行器故障等信息,通过设计递归积分终端滑模面改进非奇异终端滑模面等效控制器对估计信息进行补偿控制,并给定滑模面初始值,保证两滑模面依次连续到达平衡点,确保跟踪误差在有限的时间内快速收敛…查看全部>>
To solve the problem that quadrotor unmanned aerial vehicle(UAV)formation flying is easily affected by external interference,air resistance,actuator failure,and other uncertain factors,we propose a recursive nonsingular terminal sliding mode control(RNTSMC)method based on a com-pensation function observer(CFO)to improve the performance of quadrotor UAV formation sys-tems.First,we introduce a CFO with high-precision estimation to estimate the external disturb…查看全部>>
王君;李昂
兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州 730050兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州 730050
计算机与自动化
四旋翼无人机执行器故障递归非奇异终端滑模控制补偿函数观测器编队控制
quadrotor UAVactuator failurerecursive non-singular termi-nal sliding mode controlcompensation function observerformation control
《信息与控制》 2024 (1)
事件触发机制下的网络控制系统主-被动混合鲁棒容错控制研究
71-85,15
国家自然科学基金资助项目(61463030)
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