浅谈海洋调查中的水下机器人避障技术OA
水下机器人在海洋调查、能源开发中的作用十分重要.本文通过多传感器信息融合技术,利用视觉传感器、水声定位系统、声呐传感器、惯性测量单元和水温水压传感器采集水下机器人的数据,进行信息融合.基于卡尔曼滤波方法,判断水下机器人的周围环境,修改运动轨迹,躲避障碍物,使水下机器人在海洋中能够自动避障.
耿成园;张亚念;罗贤虎;陈君贤;陈萍
中国地质调查局广州海洋地质调查局,广东广州 511458南方医科大学,广东 广州 510515
计算机与自动化
海洋调查多传感器融合水下机器人避障
《中国新技术新产品》 2024 (007)
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海南省重大科技项目"系统作业平台搭载技术及海试"(项目编号:ZDKJ202017).
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