基于SINS速度信息的里程计参数快速标定方法OA北大核心CSTPCD
针对里程计标度因数误差和安装误差对捷联惯导/里程计组合导航精度的显著影响,提出一种基于短时捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)速度信息的里程计参数标定方法.通过建立航位推算误差模型,构建惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)坐标系内惯导系统输出速度与里程计输出之间的关系式,得到里程计参数的计算公式;利用最小二乘法对里程计标度因数和安装误差进行标定.该方法只利用了捷联惯导信息,在1 min内就可实现里程计参数的初次标定,不需要相关参数误差值为小量的假设,并可以忽略杆臂效应对标定效果的影响.试验结果表明:当车辆行驶30 min后,利用该方法标定后的水平航位推算精度比传统标定方法定位精度高92.3%.
周召发;梁哲;徐志浩;常振军;陈河;赵芝谦;
火箭军工程大学导弹工程学院,陕西西安710025火箭军研究院,北京100094
电子信息工程
车辆里程计标度因数安装误差捷联惯导最小二乘
《西南交通大学学报》 2024 (002)
P.431-437 / 7
航空科学基金(201808U8004)。
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