基于自适应分层滑模的塔式起重机防摆与定位控制OA北大核心CSTPCD
Anti-swing and positioning control of tower cranes based on adaptive hierarchical sliding mode
针对三维空间中呈现二级摆结构的塔式起重机的防摆与定位控制问题,考虑变幅回转联合运行工况,提出了一种自适应分层滑模控制方案.首先将塔式起重机系统分为定位子系统、一级摆角子系统和二级摆角子系统,设计了分层滑模控制律;然后设计了自适应律,提高了系统对参数的适应性和对外在干扰的抑制性能;最后验证了系统的稳定性并对系统进行了仿真.仿真结果表明,系统在受到瞬时扰动时,自适应律可估算出扰动大小,控制器能快速做出反应,调整控制力/力矩以抵消瞬时扰动,使瞬时扰动不…查看全部>>
To solve the anti-swing positioning control problem of a tower crane with two-stage swing structure in three-dimensional space,an adaptive hierarchical sliding mode control scheme is proposed considering the combined operation condition of luffing and slewing.Firstly,the tower crane system is divided into positioning subsystem,one-stage swing angle subsystem and two-stage swing angle subsystem,and a hierarchical sliding mode control law is designed;then an a…查看全部>>
王丁军;周慧;叶嵩;郭毓;郭健
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计算机与自动化
自适应控制分层滑模控制塔式起重机防摆定位瞬时扰动位置摆角
adaptive controlhierarchical sliding mode controltower cranesanti-swingpositioninginstantaneous disturbancepositionswing angle
《南京理工大学学报（自然科学版）》 2024 (2)
165-174,10
国家自然科学基金(61973167)江苏省建设系统科技项目(2019ZD0012442019ZD001252)江苏高校优势学科建设工程
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