多传感器信息预处理约束紧耦合建图算法OA北大核心CSTPCD
Tightly coupled multi-sensor information mapping
多传感器建图与定位SLAM系统(simultaneous localization and mapping)在室外长距离跨度环境中,由于各传感器信息融合不正确、特征匹配错误,或传感器状态信息不可信,导致建图精度不足,轨迹漂移甚至建图崩溃.对此,提出一种基于因子图优化的多传感器信息紧耦合算法(tightly-coupled lidar-visual-inertial odometry via smoothing,mapping and DBSCAN…查看全部>>
In outdoor long-range and large-scale environments, multi-sensor simultaneous localization and mapping ( SLAM) systems often encounter challenges related to insufficient mapping accuracy, drifting, and map crashes. These issues arise due to incorrect sensor fusion, errors in feature matching, and unreliable sensor state information. To mitigate these problems, this paper proposes a factor graph optimization-based algorithm called LVI-SMAD ( tightly-coupled l…查看全部>>
甄子杰;汪汗青;王诚;霍文渊;赵毅
云南民族大学 电气信息工程学院,昆明 650000云南民族大学 电气信息工程学院,昆明 650000云南民族大学 电气信息工程学院,昆明 650000云南民族大学 电气信息工程学院,昆明 650000云南民族大学 电气信息工程学院,昆明 650000
计算机与自动化
多传感器融合树优化密度聚类前端数据处理因子图优化
multi-sensor fusiondensity clustering with treefront-end data processingfactor graph optimization
《重庆理工大学学报》 2024 (5)
156-165,10
国家自然科学基金项目(61963038)
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