一种添加振荡抑制的移动机器人避障算法OA北大核心CSTPCD
Obstacle avoidance algorithm for the mobile robot with vibration suppression
针对室内移动机器人动态避障算法易出现局部死区问题,提出一种改进 VFH 动态避障算法.首先,针对传统 VFH 类算法,在候选波谷评价函数中引入波谷宽度和路径长度评价指标以降低移动机器人陷入局部死区的概率,提高路径平滑性;其次,针对局部避障算法受限于局部环境易在障碍物附近发生来回振荡的问题,引入振荡评价函数,通过计算移动机器人位姿到起始点和终点的加权欧氏距离绘制振荡评价曲线,利用自动峰值检测和一阶前向差分曲线获取振荡位置,并添加振荡抑制,使移动机器…查看全部>>
Aiming at the problem that dynamic obstacle avoidance algorithms for indoor mobile robots are prone to local dead zones,an improved vector field histogram(VFH)dynamic obstacle avoidance algorithm is proposed.First,according to traditional VFH-class algorithms,a path lenght cost and an evaluation index of trough width are introduced to the candidate evaluation function of the trough to reduce the probability of the mobile robot falling into local dead zones a…查看全部>>
吴庭明;吴宪云;邓亮;李云松
西安电子科技大学 空天地一体化综合业务网国家重点实验室,陕西 西安 710071||西安电子科技大学 广州研究院,广东 广州 510555西安电子科技大学 空天地一体化综合业务网国家重点实验室,陕西 西安 710071||西安电子科技大学 广州研究院,广东 广州 510555||西安电子科技大学 杭州研究院,浙江 杭州 311200广州科语机器人有限公司 研发事业部,广东 广州 511495西安电子科技大学 空天地一体化综合业务网国家重点实验室,陕西 西安 710071
计算机与自动化
避障VFH局部死区振荡曲线
obstacle avoidanceVFHlocal dead zoneoscillation curve
《西安电子科技大学学报（自然科学版）》 2024 (2)
84-95,12
中国博士后科学基金(2013M540735)国家自然科学基金(61901388,61301291,61701360)111工程(B08038)陕西省科技创新团队、中央高校基本科研业务费、陕西省高校青年创新团队资助支持
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