蘑菇采摘机器人的结构设计及优化OA北大核心CSTPCD
针对工厂化蘑菇种植中人工采摘费时、费力等问题,研制了一款蘑菇采摘机器人.首先,采用模块化设计了采摘机器人机械结构,基于D-H法推导机器人运动学正解和逆解,并进一步分析了采摘手臂的动力学性能;以采摘效率为目标建立了手臂尺寸的多目标优化模型,并用遗传算法求最优解;然后建立Adams虚拟样机模型,对优化前后的机器人模型分别进行采摘动力学仿真试验,结果表明,在电动机输出转矩相同情况下,大臂关节和小臂关节最大角速度分别提高22.9%和18.6%,单次采摘时…查看全部>>
孙龙霞;吕宁;於锋;葛迅一;胡双燕
江苏省农机具应用中心,江苏南京210036南京农业大学人工智能学院,江苏南京210031江苏省农机具应用中心,江苏南京210036江苏省农机具应用中心,江苏南京210036江苏省农机具应用中心,江苏南京210036
计算机与自动化
蘑菇采摘机器人运动学分析多目标优化动力学仿真
《江苏大学学报（自然科学版）》 2024 (3)
P.295-301,308,8
江苏省现代农机装备与技术示范推广项目(NJ2021-37)江苏省重点研发计划项目(BE2022363)江苏省农业科技自主创新项目(CX(20)3068)。
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