蘑菇采摘机器人的结构设计及优化OA北大核心CSTPCD
针对工厂化蘑菇种植中人工采摘费时、费力等问题,研制了一款蘑菇采摘机器人.首先,采用模块化设计了采摘机器人机械结构,基于D-H法推导机器人运动学正解和逆解,并进一步分析了采摘手臂的动力学性能;以采摘效率为目标建立了手臂尺寸的多目标优化模型,并用遗传算法求最优解;然后建立Adams虚拟样机模型,对优化前后的机器人模型分别进行采摘动力学仿真试验,结果表明,在电动机输出转矩相同情况下,大臂关节和小臂关节最大角速度分别提高22.9%和18.6%,单次采摘时间由1.60 s缩短到1.36 s,速度提高15%;最后研制原理样机并进行采摘试验,试验结果表明,所研制的机器人可适用于工厂化蘑菇种植模式下多层菇床中狭小、大面积作业的自动化采摘,单次蘑菇采摘时间约为2.0 s.
孙龙霞;吕宁;於锋;葛迅一;胡双燕;
江苏省农机具应用中心,江苏南京210036南京农业大学人工智能学院,江苏南京210031
计算机与自动化
蘑菇采摘机器人运动学分析多目标优化动力学仿真
《江苏大学学报（自然科学版）》 2024 (003)
P.295-301,308 / 8
江苏省现代农机装备与技术示范推广项目(NJ2021-37);江苏省重点研发计划项目(BE2022363);江苏省农业科技自主创新项目(CX(20)3068)。
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